美国 GALIL 公司新近开发了第五代高速系列 DMC-18x6 PCI 总线运动控制器，该控制器采用 32 位 RISC 结构高速 DSP 作为中央处理器，实现 1 ～ 8 个坐标轴的 PTP 定位、位置跟踪、 JOG 、直线 / 圆弧插补、螺旋线插补、切线跟踪、多主 / 多从电子齿轮同步控制、龙门同步控制、电子凸轮、轮廓控制、示教 / 录返、椭圆缩放、拐角过渡、无限线段进给、倍率控制及多任务同时执行等功能；用户可以很方便地进行参数配置以便与伺服电机或步进电机驱动器接口。控制器具有正 / 反向限位、原点返回功能，同时还有 8 路模拟输入通道，带光隔的 I/O 及第二编码器反馈接口。
在设定为伺服控制模式时，采用带有速度前馈、加速度前馈、凹陷滤波、低通滤波、积分限制等高级控制算法的 PID 调节器。
该控制器由于采用高速 RISC 结构 DSP 作为核心处理器，处理速度得到大大提升。采样速率高达 24μs/ 轴（快速模式），命令执行周期由 400μs/ 每条命令提高到 40μs/ 每条命令，反馈速率由 12MHz 提升到 22MHz ，步进输出脉冲速率由 3 MHz 提升到 6MHz ；用户程序存储空间由 1000 行 *80 字符扩大到 2000 行 *80 字符，可存储 510 个用户变量和 16000 个数组元素；总线宽度为 32 位且与 64 位相兼容。从而极大限度地满足了高速高精密加工领域对运动控制器提出的新要求，即使微小线段高速插补或半导体器件引线 邦定也不成问题。
就编程而言， GALIL 公司提供了功能强大的 2 字符命令集及终端编程调试工具软件包，用户可以非常方便地进行应用编程；同时还提供有支持当前所有 WINDOWS 版本、 .NET 、 DOS 、 Linux 等操作系统的通信驱动库，用户可以很方便地进行二次开发，打造具有自己特色的专用控制器。
美国Galil高性能运动控制卡 DMC-18x6 (PCI 总线 Accelera Series, 1–8 轴 )
规格 :
● 处理器： Risc -based, clock multiplying processor with DSP functions
● 通讯接口：
PCI with bi-directional FIFO and Dual Port RAM
32-bit PCI interface.64-bit compatible.5 V/3.3 V
● 运动模式 :
点对点定位、速度控制、 2D 线性及圆弧插补、角刀跟随 (tangential following)
螺旋模式、多组主控装置电子齿轮、电子凸轮、龙门同步模式、连续路径运动、教导模式
● 存储器 :
记忆容量 : 2000 行 ×80 字
变量个数 : 510
数组大小 : 16000 个数组 , 可设定 30 个数组
● 滤波器 :
PID 及速度及加速度前馈、陷波滤波器 , 低通滤波器
速度平稳功能消除加速度之陡变 (jerk) 、极限、双闭环控制、背隙补偿
扭力限制、补偿调整、压电陶瓷马达 (piezo-ceramic motors) 控制选项
● 运动参数 :
位移 : 32bit( 每次运动可达 ±21.5 亿个解析度 ; 自动更新 ; 无限延续之速度控制及向量模式 )
速度 : Up to 22 million counts/sec for servo motors
加速度 : Up to 1 billion counts/sec^2
● 可规划数字 I/O:
数字输入 数字输出 模拟量输入
DMC-1816 ～ 1846 8 8 8
DMC-1856 ～ 1886 24 16 8
● 高速定位捕捉 :
1-4 轴捕捉 X,Y,Z,W 5-8 轴捕捉 E,F,G,H(latches within 40 microseconds with optoisolation)
● 专用输入 :
主编码器输入： A ＋、 A －、 B ＋、 B －、 I ＋、 I － (±12V or TTL) 、 辅助编码器输入（伺服轴）： A ＋、 A －、 B ＋、 B －、前进及後退极限、原点、高速位置捕捉输入点
● 专用输出 :
16 bit DAC 马达类比指令输出、步进马达脉冲与方向控制、驱动器致能输出、 错误信号输出、高速位置比较输出
● 最小伺服更新率 (Servo Loop Update Rate):
1~2 轴 : 62 微秒、 3~4 轴 : 125 微秒、 5~6 轴 : 156 微秒、 7~8 轴 : 187 微秒
● 最大编码器回馈频率 : 22MHz
● 最大步进频率 : 6MHz ( 全 , 半或微步进 )
● 电力规格 : +5V 700 mA 、 +3.3V 600 mA 、 +12V 150 mA 、 -12V 40 mA
● 作业环境 :
温度 : 摄氏 0~70 度、 相对湿度 : 20-95% RH,non-condensing
● 外观尺寸 : 1~4 轴 : 7.850" × 4.2" 、 5~8 轴 : 12.28" × 4.2"1
Galil 运动控制器规格
| DMC-21x3 | DMC-40x0 | DMC-18x2 | DMC-18x6 | DMC-9940 |
可控轴数 | 1-8 | 1-8 | 1-4 | 1-8 | 1-4 |
通讯接口 | 以太网 | 以太网 | PCI | PCI | PCI |
开 / 闭环控制选择 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 | 开环 |
编码器反馈 | 12MHz 双反馈 | 22MHz 双反馈 | 12MHz | 22MHz 双反馈 | 12MHz |
脉冲输出频率 | 3MHz | 6MHz | 3MHz | 6MHz | 3MHz |
ADC | 无 | 8 路 | 无 | 8 路 | 8 路 ( 选件 ) |
通用数字 I/O | 8/8(1-4 轴 ) 16/16(5-8 轴 ) | 8/8(1-4 轴 ) 16/16(5/8 轴 ) | 8/8 | 8/8(1-4 轴 ) 24/16(5/8 轴 ) | 8/8 |
扩展 I/O | 40 数字 I/O;8 模拟输入 ( 选件 ) | 32 数字 I/O | 64 数字 I/O ( 选件 ) | 64 数字 I/O ( 选件 ) | 64 数字 I/O ( 选件 ) |
用户程序存储 | 1000x80 | 2000x80 | 1000x80 | 2000x80 | 1000x80 |
用户变量 | 254 | 510 | 254 | 510 | 254 |
用户数组 | 8000 | 16000 | 8000 | 16000 | 8000 |
DMC-18x0 和 DMC-18x6 性能对比表
| DMC18x0 | DMC18x6 |
处理器 | MCU | DSP with RISC |
编码器反馈速率 | 12MHZ | 22MHZ |
步进指令速率 | 3MHZ | 6MHZ |
伺服更新速率 | 125µs/ 轴 | 24µs/ 轴 |
命令执行周期 | 400µs/ 每条命令 | 40µs/ 每条命令 |
程序存储空间 | 1000 行 ×80 字符 | 2000 行 ×80 字符 |
用户变量数 | 254 | 510 |
数组 | 30 个数组共 8000 元素 | 30 个数组共 16000 元素 |
轮廓缓冲器 | 1 元素 | 511 元素 |
DAC | 16 位 | 16 位 |
ADC | 8 路（标准） | 8 路（标准） |
I/O （标准） | 8/8 （ 1 ～ 4 轴） 16/16 （ 5 ～ 8 轴） | 8/8 （ 1 ～ 4 轴） 24/16 （ 5 ～ 8 轴） |